Commande des systèmes par un correcteur PIλDµ d’ordre fractionnaire Application : Commande d’un quadri-rotor

Abstract

Ce travail consiste à étudier et présenter une méthode de réglage du correcteur PIλDμ en se basant sur un modèle de système à commander ainsi le cahier de charge et l’application a un système non-linéaire. Un correcteur PIλDμ d’ordre fractionnaire est une généralisation du correcteur PID classique. L’intérêt pour ce type de correcteur est justifié par une meilleure flexibilité dans la conception de la commande puisqu’il a deux paramètres en plus, les ordres fractionnaires des actions d’intégration et de dérivation. Ces paramètres peuvent être utilisés pour satisfaire des performances additionnelles dans la conception des systèmes asservis. Bien que plusieurs méthodes et techniques de réglage du correcteur PIλDμ ont été proposées, un travail de recherche continu et intensif est encore en cours pour le rehaussement de la qualité et l’amélioration des performances des systèmes asservis. La technique de réglage appliquée dans ce travail, utilise la fonction de transfert ou soit la réponse indicielle ou impulsionnelle du processus à asservir. Les cinq paramètres du correcteur PIλDμ d’ordre fractionnaire sont conçus tel que le système en boucle fermée soit équivalent à un modèle d’ordre fractionnaire désiré. Des exemples et l’application au quadrirotor ont été faits pour tester et valider cette approche de réglage.