Résumé:
On présente dans cette étude la simulation d’un mécanisme de façonnage automatique d’une fondation de forme parallélépipédique. L’application peut être étendue à la réalisation des fondations de bâtiment ou de maison individuelle. L’étude est basée sur le mouvement cinématique et dynamique d’un bras manipulateur d’une pelle hydraulique. Partant des paramètres géométriques d’entrée de base de la fosse à excaver, le système donne en sortie la simulation du mécanisme, ainsi que la trajectoire de façonnage automatique de la fondation parallélépipédique. Un programme interactif écrit en JAVA prend en charge la simulation du bras manipulateur de l’engin d’excavation, ainsi que les positions des différentes articulations du mécanisme de façonnage. Un programme écrit en MATLAB simule la trajectoire de l’extrémité du godet et du bras. Le programme écrit en JAVA fait appel à un programme écrit en FORTRAN qui prend en charge le calcul de la trajectoire de façonnage automatique de la fondation parallélépipédique. Les résultats obtenus montrent, le positionnement tridimensionnel des différentes articulations du bras manipulateur en fonction, des angles de rotation, d'un point de référence, ainsi que la trajectoire de l’extrémité du godet et du bras, et enfin la simulation de la trajectoire de façonnage automatique de la fondation parallélépipédique.
