Commande de moteur Electrique en Vue d’une Application Robotique

Abstract

Dans le domaine de la robotique, les moteurs électriques sont les actionneurs privilégies, dans ce travail, on s’intéresse a l’étude d’un certain nombre de mateurs inséré dans une chaine robotisée. L’étude sera faite notamment pour le moteur DC et le moteur asynchrone, dans un robot manipulateur à 03 degrés de libertés. Apres une modélisation de l’ensemble robot dote des machines, et l’élaboration des algorithmes de commande, nous simulons la commande de ce robot.